第 7 代小改款 Lexus ES 于 8 月尾在日本上市后，近期台湾媒体也接获消息指，小改款 ES 车系即将登台，并提前曝光了预售资讯，共推出 6 种版本，预售价从新台币 172 万至 239 万元（大约 RM259,300 至 RM360,300）。
在外观上，小改款 Lexus ES 导入了品牌最新世代的水箱罩，换上新的方型三点式 LED 头灯，同时也获得新样式 17 吋或 18 吋铝圈组。
内装部分，换上了与大改款 NX 类似的中控台，悬浮式荧幕标配 8 吋，旗舰版升级成 12.3 吋，具备 Lexus Link 智能车载系统。
安全方面，BSM 盲点侦测警示系统及RCTA 后方车流警示系统都改列为标准配备，而新世代 LSS+2.5 智能安全系统与台湾市场无缘，当地仍维持 LSS+ 2.0 系统。
小改款 ES 基于 TNGA-K 前驱模组化平台打造，并针对后悬吊进行重新调教。动力选择有 ES200、ES250 和 ES300h 共三种选择。
大马市场部分，我国现款 ES 车系是在 2019 年推出，仅提供 ES250 单一动力，售价从 RM295,663 起，另外今年初也追加了一款 Limited Edition。
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